Taitokilpailu ei ole varsinaista "hikiurheilua", vaan lähinnä aivonystyröiden käyttöä. Taitokilpailun tehtävät ovat perustuneet useinmiten "vanhan hyvän ajan malliin", jossa ennen lähtöä matkalle annetaan kilpailijoille alkutilanne jalkaväkijoukkueen etenemiseen maastossa. Ja tehtävien joukossa ei ole ollut detaljikysymyksiä.
Taitokilpailu on Janakkalan Reserviupseerikerhon kehittämä laji, joka pidettiin ensimmäisen kerran koemielessä 1969 Keskivarin maatilalla Tervakoskella ja sen tehtävät oli laatinut isännän vävy kapt Antti Numminen. Kokeilu onnistui niin hyvin, että jo seuraavana vuonna 1970 pidettiin Taitokilpailu reservipiirien tasoisena kilpailuna Lammilla.